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無人駕駛原理與實踐

作者：編者:申澤邦//雍賓賓//周慶國//李良//李冠憬
出版社：機械工業
ISBN：9787111614999

出版日期：2019/01/01
裝幀：平裝
頁數：236

人民幣：RMB 69 元售價：元

內容大鋼

《無人駕駛原理與實踐》將無人駕駛系統的原理和實踐相結合，系統地講解了應用於無人駕駛的ROS編程、機器學習和深度學習等方面的知識，同時介紹了無人駕駛軟體棧中常用的環境感知、高精度地圖定位、規劃、控制方法，以及端到端無人駕駛、強化學習等研究內容。
本書主要作者申澤邦、雍賓賓、周慶國、李良、李冠憬來自蘭州大學未來計算研究院智能駕駛團隊，該團隊是具備線控改裝、高精度地圖構建、融合感知和決策規劃控制系統研發能力的全棧型無人駕駛團隊，目前可以提供具備量產條件的、可定製的園區及市區無人駕駛整套方案，能夠為汽車主機廠提供L2及L4樣車改裝服務和技術顧問服務，幫助車企完成自主可控的智能駕駛技術積累。同時，結合本書內容，團隊正在研發配套的無人駕駛教育實驗車。

作者介紹

編者:申澤邦//雍賓賓//周慶國//李良//李冠憬

本書讚譽
序
前言
教學建議
第1章  初識無人駕駛系統
  1.1  什麼是無人駕駛
    1.1.1  無人駕駛的分級標準
    1.1.2  無人駕駛到底有多難
  1.2  為什麼需要無人駕駛
    1.2.1  提高道路交通安全
    1.2.2  緩解城市交通擁堵
    1.2.3  提升出行效率
    1.2.4  降低駕駛者的門檻
  1.3  無人駕駛系統的基本框架
    1.3.1  環境感知
    1.3.2  定位
    1.3.3  任務規劃
    1.3.4  行為規劃
    1.3.5  動作規劃
    1.3.6  控制系統
    1.3.7  小結
  1.4  開發環境配置
    1.4.1  簡單環境安裝
    1.4.2  ROS安裝
    1.4.3  OpenCV安裝
  1.5  本章參考文獻
第2章  ROS入門
  2.1  ROS簡介
    2.1.1  ROS是什麼
    2.1.2  ROS的歷史
    2.1.3  ROS的特性
  2.2  ROS的核心概念
  2.3  catkin創建系統
  2.4  ROS中的項目組織結構
  2.5  基於Husky模擬器的實踐
  2.6  ROS的基本編程
    2.6.1  ROS C++編程
    2.6.2  編寫簡單的發布和訂閱程序
    2.6.3  ROS中的參數服務
    2.6.4  基於Husky機器人的小案例
  2.7  ROS Service
  2.8  ROS Action
第3章  無人駕駛系統的定位方法
第4章  狀態估計和感測器融合
第5章  機器學習和神經網路基礎
第6章  深度學習和無人駕駛視覺感知
第7章  遷移學習和端到端無人駕駛
第8章  無人駕駛規劃入門
第9章  車輛模型和高級控制
第10章  深度強化學習及在自動駕駛中的應用

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