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智能車輛決策規劃與控制(新能源汽車工程智能車輛工程教育部高等學校機械類專業教學指導委員會規劃教材)

  • 作者：編者:宋曉琳//曹昊天|責編:許龍
  • 出版社：清華大學
  • ISBN：9787302626398
  • 出版日期：2023/03/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：129
人民幣：RMB 35 元      售價：元
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內容大鋼
    本書介紹智能車輛的決策、規劃與控制。包括：第1章緒論，第2章智能車輛自主決策理論與方法，第3章智能車輛規劃與控制基礎，第4章智能車輛軌跡規劃理論與方法，第5章智能車輛跟隨控制理論與方法。本書結合具體應用案例進行講解，掃描書中章節案例中的二維碼可獲取源代碼；每章結尾附有精選習題，方便讀者對內容進行鞏固和理解。
    本書可作為高等院校智能車輛方向研究生與高年級本科生教材，亦可為從事智能車輛研究的科研人員和企業人員進行參考。
作者介紹
編者:宋曉琳//曹昊天|責編:許龍
目錄
第1章  緒論
  1.1  智能汽車的基本模塊與分級
  1.2  國外智能汽車發展歷程
    1.2.1  從「機」到「電」——無線電遙控汽車
    1.2.2  新希望的出現——機器視覺的引入
    1.2.3  自動駕駛技術的推進——美國ALV計劃
    1.2.4  從理論轉變為現實——CMU的NavLab
    1.2.5  以競賽促技術發展——美國的DARPA挑戰賽
    1.2.6  智能汽車的「遍地開花」
  1.3  中國智能汽車的發展歷程
    1.3.1  中國的「CMU」——國防科技大學
    1.3.2  中國的「DARPA」——中國智能車未來挑戰賽
    1.3.3  中國的「谷歌」——百度
  1.4  智能汽車國內外相關政策與法規
  習題
  參考文獻
第2章  智能車輛自主決策理論與方法
  2.1  機器學習概述
    2.1.1  機器學習定義及發展歷程
    2.1.2  機器學習分類及常用方法
    2.1.3  機器學習在智能汽車中的應用
  2.2  基於規則的智能車輛決策方法
  2.3  基於博弈論的智能車輛決策方法
  2.4  基於模仿學習的智能車輛決策方法
  2.5  基於強化學習的智能車輛方法
  習題
  參考文獻
第3章  智能車輛規劃與控制基礎
  3.1  路徑規劃基礎知識
    3.1.1  平面內的Frenet坐標系
    3.1.2  調和函數
    3.1.3  幾何樣條曲線
    3.1.4  二次規劃問題
  3.2  現代控制理論基礎
    3.2.1  線性時不變系統的可控性和可觀測性
    3.2.2  動態系統的穩定性判據
  3.3  動態規劃和哈密頓-雅可比-貝爾曼方程
  3.4  常用控制方法介紹
    3.4.1  線性二次規劃控制器
    3.4.2  非線性系統的「輸入-輸出」線性化
    3.4.3  滑模控制
    3.4.4  反演控制
  3.5  車輛二自由度動力學模型
  習題
  參考文獻
第4章  智能車輛軌跡規劃理論與方法
  4.1  道路模型
  4.2  人工勢場法
    4.2.1  人工勢場理論在車輛局部路徑規劃中的應用
    4.2.2  彈性繩和虛擬人工勢場的路徑規劃理論

  4.3  RRT演算法
  4.4  智能群落演算法
  4.5  基於幾何曲線和最優思想的路徑規劃
    4.5.1  基於多項式曲線和最優選擇機制的路徑規劃
    4.5.2  基於自然三次樣條曲線和二次規劃的路徑規劃
  4.6  智能車輛速度規劃方法
    4.6.1  基於序列二次規劃的預瞄速度規劃
    4.6.2  基於三次自然樣條曲線的最優速度規劃
  習題
  參考文獻
第5章  智能車輛跟隨控制理論與方法
  5.1  簡單駕駛員PID「預瞄-跟隨」模型
  5.2  最優預瞄路徑跟隨模型
    5.2.1  MacAdam最優「預瞄-跟隨」模型
    5.2.2  基於最優曲率控制的預瞄跟隨理論
  5.3  基於LQR的多點預瞄路徑跟隨模型
  5.4  基於無約束MPC的路徑跟隨模型
  5.5  速度跟隨控制
    5.5.1  基於「輸入輸出」線性化和滑膜控制的速度跟蹤控制器
    5.5.2  基於「輸入輸出」線性化和反演控制的速度跟蹤控制器
    5.5.3  跟車情景下的速度規劃和控制
  5.6  基於五自由度非線性車輛動力學模型的軌跡跟隨控制
    5.6.1  基於一階泰勒展開的非線性系統線性化
    5.6.2  受約束的模型預測控制優化求解
  習題
  參考文獻

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