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運動控制器與交流伺服系統的調試和應用/智能製造與裝備製造業轉型升級叢書

  • 作者：編者:黃風|責編:林春泉//朱林
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111683315
  • 出版日期：2021/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：374
人民幣：RMB 119 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以三菱QD77運動控制器為例介紹了運動控制器的功能、運動程序的編製方法以及各種運動功能的實現和運動控制指令的使用；以三菱MR-J4交流伺服驅動系統為例介紹了交流伺服系統的工作原理，技術規格、連接和設置、參數的定義和設置以及整機的調試和振動的消除。本書還提供了多個交流伺服系統的應用案例，介紹了運動控制器與交流伺服系統在包裝機械、印刷機械、電子機械、壓力機，熱處理機床和生產流水線上的實際應用。從解決方案到實際調試經驗都有翔實的介紹。
    本書以實用、現場操作為主，盡量讓讀者能夠通過對本書的閱讀學習循序漸進地掌握解決實際問題的方法。
    本書適合自控工程技術人員、機床電氣技術工程師、自動化機床設備操作工和維修工程師以及高校教師、本科及高職高專學生閱讀。
作者介紹
編者:黃風|責編:林春泉//朱林
目錄
前言
第1章  迅猛發展的運動控制器與交流伺服系統技術
  1.1  什麼是運動控制和運動控制器
  1.2  通用型運動控制器
    1.2.1  通用型運動控制器的分類
    1.2.2  通用型運動控制器具備的功能
    1.2.3  運動控制器系統的構成
  1.3  運動控制器應用領域和發展趨勢
  1.4  運動控制器是工業自動化領域新的潮流和支柱
  1.5  我國運動控制器行業的市場規模
  1.6  焊接生產線控制系統的解決方案
    1.6.1  焊接生產線的工作要求
    1.6.2  解決方案
第2章  運動控制器技術性能及選型
  2.1  QD77運動控制器技術規格和功能
  2.2  主要功能和技術名詞解釋
第3章  運動控制器安裝配線及外部信號連接
  3.1  系統配置與配線
    3.1.1  運動控制器在控制系統中的位置
    3.1.2  QD77內部規定的輸入/輸出信號
  3.2  運動控制器與PLC CPU之間的輸入/輸出信號
    3.2.1  輸入信號
    3.2.2  輸出信號
  3.3  與外部設備的介面
    3.3.1  外部信號
    3.3.2  輸入信號
第4章  運動控制器的參數
  4.1  參數
  4.2  參數的詳細解釋
    4.2.1  基本參數
    4.2.2  基本參數
    4.2.3  詳細參數
    4.2.4  詳細參數
    4.2.5  回原點參數
    4.2.6  回原點參數
第5章  運動控制器的基本定位運動控制
  5.1  QD77的定位數據
    5.1.1  點到點的定位流程
    5.1.2  定位數據的內容存放和設置
  5.2  對定位數據的解釋
    5.2.1  運行模式——Da.1
    5.2.2  運動指令——Da.2
    5.2.3  加速時間編號——Da.3
    5.2.4  減速時間編號——Da.4
    5.2.5  設置在2軸插補運行的「對方軸」——Da.5
    5.2.6  設置定位地址/移動量——Da.6
    5.2.7  設置圓弧地址——Da.7
    5.2.8  設置指令速度——Da.8
    5.2.9  設置停留時間或JUMP指令的跳轉目標點——Da.9
    5.2.10  設置M指令/條件數據編號/循環執行次數——Da.10

  5.3  定位數據的使用要點
第6章  運動控制器的運動控制型指令
  6.1  運動指令
  6.2  運動指令詳解
    6.2.11  軸直線控制
    6.2.22  軸直線插補
    6.2.33  軸直線插補
    6.2.44  軸直線插補
    6.2.5  定長進給
    6.2.6  圓弧插補
    6.2.7  速度控制
    6.2.8  速度/位置切換控制
    6.2.9  位置/速度切換控制
    6.2.10  更改當前值
    6.2.11  NOP指令
    6.2.12  JUMP指令
    6.2.13  LOOP指令和LEND指令
  6.3  運動指令的簡明分類
第7章  運動控制器的高級運動控制
  7.1  高級運動控制的定義
  7.2  運動塊的定義
  7.3  程序區的定義
  7.4  運動塊數據的設置
    7.4.1  啟動數據的設置
    7.4.2  條件數據的設置
    7.4.3  設置樣例
    7.4.4  多軸同時啟動
    7.4.5  無條件循環
    7.4.6  有條件循環
  7.5  高級定位的PLC程序編製
第8章  運動控制器的功能型控制指令
  8.1  系統控制指令
  8.2  軸運動控制指令
  8.3  擴展軸控制指令
第9章  運動控制器的工作狀態監視介面
  9.1  系統狀態的監視信號
  9.2  軸運動狀態的監視信號
第10章  回原點及點動模式
  10.1  JOG運行
    10.1.1  JOG運行的定義
    10.1.2  JOG運行的執行步驟
    10.1.3  JOG運行所需要設置的參數
    10.1.4  JOG運行的PLC程序的編製
  10.2  微動運行
    10.2.1  微動運行的定義
    10.2.2  微動運行的PLC程序的編製
  10.3  回原點運行
    10.3.1  回原點的一般過程和技術術語
    10.3.2  回原點參數的設置
    10.3.3  編製回原點的PLC程序

第11章  手輪模式
  11.1  手輪模式概述
  11.2  常用手輪的技術規格
    11.2.1  技術規格
    11.2.2  對手輪技術術語的說明
  11.3  手輪與控制器的連接
    11.3.1  運動控制器的介面
    11.3.2  與手輪相關的各引腳定義
    11.3.3  差分型手輪的連接
    11.3.4  集電極開路型手輪的連接
    11.3.5  接線示例
  11.4  手輪脈衝的移動量
  11.5  手輪運行執行步驟
    11.5.1  基本步驟
    11.5.2  手輪運行必須使用的參數
    11.5.3  手輪運行的啟動條件
  11.6  編製手輪運行的PLC程序
第12章  自動模式
  12.1  自動模式的選擇設置工作流程
  12.2  指令設置
  12.3  參數設置
  12.4  編製自動模式的PLC程序
第13章  運動控制器的輔助功能
  13.1  輔助功能概述
  13.2  回原點輔助功能
    13.2.1  任意位置回原點功能
    13.2.2  原點移位調整功能
  13.3  用於補償控制的功能
    13.3.1  反向間隙補償功能
    13.3.2  行程補償功能（調整電子齒輪比）
    13.3.3  連續軌跡運行的減振功能
  13.4  限制功能
    13.4.1  速度限制功能
    13.4.2  轉矩限制功能
    13.4.3  軟限位
    13.4.4  硬限位
    13.4.5  緊急停止功能
  13.5  更改控制內容的功能
    13.5.1  速度更改功能
    13.5.2  速度倍率調節功能
    13.5.3  轉矩更改功能
    13.5.4  目標位置更改功能
  13.6  絕對位置檢測系統
  13.7  其他功能
    13.7.1  單步運行
    13.7.2  中斷跳越功能
    13.7.3  M指令
    13.7.4  示教功能
第14章  編製運動控制器相關的PLC程序
  14.1  為什麼要編製PLC程序

  14.2  編製PLC程序前的準備工作
  14.3  編製PLC程序的流程
    14.3.1  程序結構
    14.3.2  設置參數和定位數據的PLC程序模塊
    14.3.3  初始化程序
    14.3.4  常規工作程序
    14.3.5  輔助功能程序
  14.4  對PLC程序的詳細分段解釋
    14.4.1  工作模式選擇
    14.4.2  JOG模式
    14.4.3  手輪模式
    14.4.4  回原點模式
    14.4.5  自動模式
    14.4.6  M指令的處理方法
    14.4.7  速度倍率
    14.4.8  單步運行
    14.4.9  跳越運行
    14.4.10  示教運行
    14.4.11  連續運行中的中斷停止
    14.4.12  重啟
    14.4.13  改變目標位置值
    14.4.14  更改轉矩
    14.4.15  初始化程序
第15章  伺服系統的技術規格及選型
  15.1  伺服系統的基本性能指標
  15.2  控制模式及性能指標
    15.2.1  位置控制模式
    15.2.2  速度控制模式
    15.2.3  轉矩控制模式
    15.2.4  保護功能
  15.3  基本功能說明
  15.4  伺服驅動器與伺服電動機組合使用
第16章  伺服系統連接及配線
  16.1  主電源迴路/控制電源迴路接線
  16.2  接通電源的步驟
  16.3  位置控制模式接線圖
    16.3.1  接線說明
    16.3.2  信號詳細說明
  16.4  速度控制模式
    16.4.1  概述
    16.4.2  設置
  16.5  轉矩控制模式
    16.5.1  概述
    16.5.2  設置
  16.6  位置/速度切換控制工作模式
  16.7  速度/轉矩切換控制工作模式
  16.8  轉矩/位置切換控制工作模式
  16.9  報警發生時的時序圖
  16.10  帶電磁製動器的伺服電動機
  16.11  接地

第17章  伺服驅動器輸入/輸出信號及配線
  17.1  輸入信號
  17.2  輸入信號的詳細說明
  17.3  輸出信號
  17.4  輸出信號的詳細說明
  17.5  第2類輸入信號
  17.6  第2類輸出信號
  17.7  電源端子
  17.8  I/O端子使用詳細說明
    17.8.1  開關量輸入/輸出
    17.8.2  脈衝輸入
    17.8.3  脈衝輸出
    17.8.4  模擬量輸入
    17.8.5  模擬量輸出
第18章  伺服系統的參數
  18.1  參數組的分類
  18.2  基本參數
  18.3  增益及濾波器參數
  18.4  速度控制和轉矩控制模式的參數
  18.5  關於模擬量監控
  18.6  定義輸入/輸出端子功能的參數
第19章  伺服系統的調試
  19.1  伺服調試的理論基礎
    19.1.1  伺服系統調試的三環理論
    19.1.2  伺服系統的一般調節方法
    19.1.3  速度控制特性及整定
    19.1.4  位置控制特性及整定
    19.1.5  過象限誤差
  19.2  通用伺服系統的調試
    19.2.1  調試模式的選擇
    19.2.2  各調試模式功能概述
  19.3  自動調試模式下的調試方法
    19.3.1  自動調試模式
    19.3.2  自動調試模式
    19.3.3  自動調試模式的動作
    19.3.4  調試的注意事項
    19.3.5  自動調試模式的調試順序
    19.3.6  伺服系統響應性設置
  19.4  手動模式的調試方法
    19.4.1  速度控制模式的調試
    19.4.2  位置控制模式的調試
  19.5  插補模式的調試方法
    19.5.1  相關參數
    19.5.2  調試順序
第20章  消除振動的方法
  20.1  可能發生的振動類型
  20.2  濾波器的設置和使用
    20.2.1  機械系統共振的處理對策——消振濾波器的設置
    20.2.2  高頻共振的處理對策——高頻消振濾波器的設置
    20.2.3  滾珠絲杠類振動及處理對策

    20.2.4  工件端部振動及支架晃動的處理對策
    20.2.5  對工件端部振動及支架晃動的處理對策2——指令型陷波濾波器
第21章  制定運動控制型項目的解決方案
  21.1  制定解決方案的流程
  21.2  項目背景調查
  21.3  機床或生產線的基本要求
  21.4  生產線工藝流程圖
    21.4.1  生產線的總工藝流程圖
    21.4.2  焊接機工藝流程圖
  21.5  確定控制方案
  21.6  控製程序構建
    21.6.1  PLC順控程序結構
    21.6.2  運動部分的PLC程序結構
第22章  運動控制器在大型曲軸熱處理機床上的應用
  22.1  機床結構及功能
  22.2  熱處理機床的工作流程
  22.3  控制系統的解決方案
  22.4  運動控制器應設置的數據
  22.5  運動流程的構成
    22.5.1  運動流程的構成方案及比較
    22.5.2  編製PLC程序的關鍵要點
第23章  電容老化滾筒機床運動控制系統的技術開發
  23.1  旋轉滾筒機床的運動控制要求
  23.2  控制系統的配置
  23.3  運動控制方案的制定
    23.3.1  基本剛性坐標系
    23.3.2  旋轉排架動態位置的確認
    23.3.3  對定位程序的處理
  23.4  滾筒機床回原點的特殊處理
    23.4.1  滾筒機床設置原點的要求
    23.4.2  計數型回原點方式
    23.4.3  原點移位調整功能的使用
  23.5  環形運動機械的行程限制
  23.6  伺服電動機調整的若干問題
    23.6.1  伺服電動機上電后出現劇烈抖動
    23.6.2  伺服電動機上電和斷電時負載突然墜落
    23.6.3  伺服電動機定位時靜態轉矩不足
    23.6.4  全部載入后性能有明顯變化
  23.7  小結
第24章  運動控制器轉矩限制技術在伺服壓力機上的應用
  24.1  壓力機控制系統的構成及壓力控制要求
  24.2  壓力機工作壓力與伺服電動機轉矩的關係
  24.3  實時轉矩控制方案
    24.3.1  實時轉矩值的讀取
    24.3.2  實際自動工作狀態轉矩值的測試
    24.3.3  實時轉矩控制的PLC程序
  24.4  轉矩限制方案
    24.4.1  作為控制指令的轉矩限制指令
    24.4.2  使用轉矩限制指令的若干問題
    24.4.3  關於報警

  24.5  小結
第25章  多輥彩印刷機運動控制系統的設計及伺服系統調試
  25.1  項目要求及主控制系統方案
    25.1.1  項目要求
    25.1.2  主控制系統方案
  25.2  同步控制設計方案
  25.3  伺服系統的調試
    25.3.1  同步運行精度超標
    25.3.2  對伺服電動機工作參數的調整
    25.3.3  總結
  25.4  對系統穩定性的判斷和改善
    25.4.1  機械減速比的影響
    25.4.2  改變機械系統減速比提高系統的穩定性
  25.5  小結
第26章  運動控制器及交流伺服系統在鋼條分切機生產線上的應用
  26.1  項目綜述
  26.2  各工步工作內容詳述
  26.3  控制方案
  26.4  控制系統硬體配置
  26.5  PLC程序結構
  26.6  張力控制過程
  26.7  小結
第27章  變頻器伺服運行技術開發
  27.1  對硬體的要求
  27.2  FR-A7NS SSCNET Ⅲ通信卡的技術規格及使用
  27.3  變頻器相關參數的設置
  27.4  運動控制器系統構成及設置
  27.5  運動程序的編製
    27.5.1  回原點
    27.5.2  定位
  27.6  虛模式下的同步運行
  27.7  變頻器做定位控制的硬體配置及定位精度
  27.8  FR-A7AP卡的安裝與接線
  27.9  變頻器參數的設定
  27.10  定位過程
  27.11  小結
第28章  簡易運動控制器在專用機床控制系統上的應用
  28.1  項目背景
  28.2  控制系統方案及配置
    28.2.1  方案及配置
    28.2.2  簡易運動控制單元FX2N-1PG豐富的功能
  28.3  基於1PG的自動程序編製
  28.4  絕對位置檢測系統的建立
  28.5  定位不準的問題及解決方法
  28.6  小結
第29章  PLC位置控制系統中手輪的應用技術開發
  29.1  FX PLC使用手輪理論上的可能性
  29.2  PLC程序的處理
    29.2.1  手輪的輸入信號
    29.2.2  對手輪模式下啟動信號的處理

    29.2.3  提高PLC處理速度響應性的方法
第30章  電阻生產線電氣控制系統的技術開發
  30.1  項目綜述
  30.2  工藝流程和各工步內容詳述
  30.3  程序設計及控制方案
    30.3.1  主要控制對象
    30.3.2  數據採集及傳送保存
    30.3.3  數據識別方案
  30.4  主要PLC程序結構
  30.5  小結
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