內容大鋼
本書主要包括三部分:第一部分為多飛行器系統的背景和研究現狀,究講述了四旋翼無人機、無人直升機、固定無人機和導彈這四種飛行器數學四旋人機模型、矩陣理論與圖論的基礎知識；第二部分為協同控制理論,主要包括積；第二部分器系統、一般通用系統的一致性演算法和具有最優、魯棒、抗時延和抗干擾特性的協同控制演算法；第三部分為協同控制應用,主要包括協同控制理論在三部分四旋翼機械臂系統協同搬運及組裝中的應用、無人直升機和固定翼無人機編隊保持和避障中的應用、飛行器架數較多時集群控制的應用最後將協同控制理論演算法應用到多導彈協同制導問題上。
本書可用於本科生或碩士生教學,本科生也可在學習矩陣論和現代控理論以後,結合參考文獻自學本書知識。
目錄
叢書序
前言
第一章 緒論
1.1 多飛行器系統概述
1.2 多飛行器系統協同控制理論概述
1.3 多飛行器系統協同控制應用概述
1.4 小結
1.5 課後練習
第二章 基礎知識
2.1 常見飛行器的數學模型
2.2 矩陣理論知識
2.3 圖論的基礎知識
2.4 小結
2.5 課後練習
上篇 協同控制理論
第三章 積分器系統的一致性演算法
3.1 單積分器系統的一致性演算法
3.2 雙積分器系統的一致性演算法
3.3 高階積分器系統的一致性演算法
3.4 小結
3.5 課後練習
第四章 通用系統一致性演算法研究
4.1 通用線性系統一致性演算法
4.2 通用非線性系統一致性演算法
4.3 小結
4.4 課後練習
第五章 最優一致性演算法
5.1 最優控制
5.2 單積分器系統的最優一致性演算法
5.3 雙積分器系統的最優一致性演算法
5.4 具有避障功能的最優一致性演算法
5.5 小結
5.6 課後練習
第六章 魯棒一致性演算法
6.1 負虛系統
6.2 同構多飛行器系統魯棒一致性演算法
6.3 異構多飛行器系統魯棒一致性演算法
6.4 小結
6.5 課後練習
第七章 時延一致性演算法
7.1 預測反饋控制演算法
7.2 截斷預測反饋演算法
7.3 模擬分析
7.4 小結
7.5 課後練習
第八章 抗干擾一致性演算法
8.1 問題描述
8.2 基於觀測器的干擾補償機制
8.3 模擬分析
8.4 小結
8.5 課後練習
下篇 協同控制應用
第九章 四旋翼機械臂系統協同搬運及組裝控制
9.1 系統建模
9.2 四旋翼機械臂系統編隊控制
9.3 模擬算例
9.4 小結
9.5 課後練習
第十章 無人直升機編隊控制
10.1 系統建模
10.2 無人直升機分散式編隊及避障控制演算法設計
10.3 模擬算例
10.4 小結
10.5 課後練習
第十一章 固定翼無人機編隊控制
11.1 系統建模
11.2 固定翼編隊及避障控制演算法設計
11.3 模擬算例
11.4 小結
11.5 課後練習
第十二章 集群控制
12.1 系統建模及問題描述
12.2 集群控制演算法設計
12.3 模擬算例
12.4 小結
12.5 課後練習
第十三章 多彈協同制導技術
13.1 導彈目標相對模型
13.2 多彈協同制導演算法設計
13.3 模擬算例
13.4 小結
13.5 課後練習
參考文獻
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