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工業機器人系統設計(單行本第2版)/現代機械設計手冊

  • 作者：編者:吳成東//姜楊|責編:張興輝//王燁//賈娜//邢濤//項瀲等
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122356413
  • 出版日期：2020/02/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：229
人民幣：RMB 58 元      售價：元
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內容大鋼
    《現代機械設計手冊》第二版單行本共20個分冊，涵蓋了機械常規設計的所有內容。各分冊分別為：《機械零部件結構設計與禁忌》《機械製圖及精度設計》《機械工程材料》《連接件與緊固件》《軸及其連接件設計》《軸承》《機架、導軌及機械振動設計》《彈簧設計》《機構設計》《機械傳動設計》《減速器和變速器》《潤滑和密封設計》《液力傳動設計》《液壓傳動與控制設計》《氣壓傳動與控制設計》《智能裝備系統設計》《工業機器人系統設計》《疲勞強度可靠性設計》《逆向設計與數字化設計》《創新設計與綠色設計》。
    本書為《工業機器人系統設計》，主要介紹了工業機器人技術基礎、機器人運動學與動力學、工業機器人本體、工業機器人控制系統、工業機器人驅動系統、工業機器人常用感測器、機器人視覺技術、工業機器人典型應用等。本書可作為機械設計人員和有關工程技術人員的工具書，也可供高等院校相關專業師生參考。
作者介紹
編者:吳成東//姜楊|責編:張興輝//王燁//賈娜//邢濤//項瀲等
目錄
第23篇 工業機器人系統設計
第1章  工業機器人技術基礎
  1.1  工業機器人定義
  1.2  工業機器人組成
    1.2.1  操作機
    1.2.2  控制器
    1.2.3  示教器
    1.2.4  驅動系統
    1.2.5  感測器
  1.3  視覺技術
  1.4  工業機器人主要性能參數
  1.5  工業機器人基本術語
    1.5.1  有關機械結構和性能的術語
    1.5.2  有關控制和安全的術語
  1.6  工業機器人分類
    1.6.1  按結構特徵劃分
    1.6.2  按控制方式劃分
    1.6.3  按驅動方式劃分
    1.6.4  按應用領域劃分
  1.7  工業機器人應用和發展趨勢
第2章  機器人運動學與動力學
  2.1  數理基礎
    2.1.1  位置描述
    2.1.2  方位描述
    2.1.3  位姿描述
  2.2  坐標變換
    2.2.1  平移坐標變換
    2.2.2  旋轉坐標變換
  2.3  齊次坐標變換
    2.3.1  齊次變換
    2.3.2  平移齊次坐標變換
    2.3.3  旋轉齊次坐標變換
  2.4  物體的變換及逆變換
    2.4.1  物體位置描述
    2.4.2  齊次變換的逆變換
    2.4.3  變換方程初步
  2.5  通用旋轉變換
    2.5.1  通用旋轉變換公式
    2.5.2  等效轉角與轉軸
  2.6  機器人運動學
    2.6.1  機器人運動方程的表示
      2.6.1.1  運動姿態和方向角
      2.6.1.2  運動位置和坐標
      2.6.1.3  連桿變換矩陣及其乘積
    2.6.2  機械手運動方程的求解
      2.6.2.1  歐拉變換解
      2.6.2.2  滾、仰、偏變換解
      2.6.2.3  球面變換解
  2.7  機器人動力學
    2.7.1  剛體動力學

      2.7.1.1  剛體的動能與位能
      2.7.1.2  動力學方程的兩種求法
    2.7.2  機械手動力學方程
      2.7.2.1  速度的計算
      2.7.2.2  動能和位能的計算
      2.7.2.3  動力學方程的推導
第3章  工業機器人本體
  3.1  概述
    3.1.1  工業機器人的本體結構
    3.1.2  工業機器人本體的發展趨勢
  3.2  工業機器人自由度與坐標形式
    3.2.1  工業機器人的自由度
    3.2.2  工業機器人本體的運動副
    3.2.3  工業機器人運動坐標形式
    3.2.4  工業機器人的主要構型
  3.3  工業機器人工作空間與結構尺寸
    3.3.1  機器人工作空間
    3.3.2  確定工作空間的幾何法
    3.3.3  工作空間與機器人結構尺寸的關係
  3.4  機器人結構優化
    3.4.1  結構優化的目的
    3.4.2  位置結構的優化設計
    3.4.3  要求使工作空間最小的優化設計
    3.4.4  要求使工作空間最大的優化設計
  3.5  機器人整機設計原則和方法
    3.5.1  機器人整機設計原則
    3.5.2  機器人本體設計步驟
  3.6  機器人的機械結構
    3.6.1  腰部結構
    3.6.2  臂部結構
    3.6.3  腕部結構
    3.6.4  末端執行器結構
    3.6.5  工業機器人的運動傳動機構
    3.6.6  工業機器人的移動機構
    3.6.7  SCARA
    3.6.8  並聯機器人
    3.6.9  AGV
  3.7  剛度、強度計算及誤差分配
    3.7.1  機器人剛度計算
    3.7.2  機器人本體強度計算
    3.7.3  機器人本體連桿參數誤差分配
……
第4章  工業機器人控制系統
第5章  工業機器人驅動系統
第6章  工業機器人常用感測器
第7章  機器人視覺技術
第8章  工業機器人典型應用


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