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機器人學基礎(普通高等教育人工智慧與機器人工程專業十三五規劃教材)

  • 作者：編者:范凱
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111633853
  • 出版日期：2019/11/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：162
人民幣：RMB 28 元      售價：元
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內容大鋼
    本書詳細地介紹了機器人的特點、機器人的運動學和動力學知識、機器人的控制、機器人常用的感測器、機器人視覺、機器人關節軌跡的生成、機器人編程方法、機器人焊接應用等內容。
    本書內容精練，由淺入深。書中的公式只有小部分是需要讀者理解記憶的，這在機器人運動學和動力學部分尤為明顯。在控制部分，介紹了以機器人關節為對象建立控制模型的方法，這是當前的主流技術。在機器人軌跡規劃部分，則以路徑軌跡的產生為主，介紹了軌跡產生的方法。
    本書可作為普通高等院校機械、自動化、人工智慧等相關專業的教材，也適合從事機器人學研究、開發和應用的科技人士學習參考。
    本書配有免費電子課件，選用本書作教材的老師可以登錄www.cmpedu.com下載課件，或發郵件到jinacmp@163.com索取。
作者介紹
編者:范凱
目錄
前言
第1章  引論
  1.1  機器人的定義
  1.2  機器人的構成與分類
    1.2.1  機器人的構成
    1.2.2  機器人的分類
  1.3  機器人的應用與研究
    1.3.1  機器人的應用
    1.3.2  機器人的研究
第2章  機器人運動學
  2.1  位姿描述與齊次變換
    2.1.1  剛體的位姿描述
    2.1.2  坐標變換
    2.1.3  齊次坐標和齊次變換
    2.1.4  變換方程
    2.1.5  坐標系的標注命名
  2.2  機器人運動方程的表示
    2.2.1  操作臂運動學
    2.2.2  連桿參數和連桿坐標系
    2.2.3  變換方程和運動學方程
    2.2.4  驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
  2.3  PUMA560機器人運動學方程
    2.3.1  PUMA560運動學分析
    2.3.2  PUMA560逆運動學求解
  習題
第3章  機器人動力學
  3.1  剛體動力學基礎
    3.1.1  質量分佈
    3.1.2  剛體的動能和位能
  3.2  牛頓-歐拉迭代動力學方程
    3.2.1  牛頓方程和歐拉方程
    3.2.2  牛頓-歐拉迭代動力學方程
  3.3  拉格朗日方程
  習題
第4章  機器人控制
  4.1  機器人控制系統與控制方式
    4.1.1  機器人控制系統的特點
    4.1.2  機器人控制方式
  4.2  單關節機器人模型和控制
    4.2.1  單關節系統的數學模型
    4.2.2  阻抗匹配
    4.2.3  單關節位置與速度控制
  4.3  基於關節坐標的控制
  4.4  基於作業空間的伺服控制
  4.5  機器人末端執行器的力/力矩控制
    4.5.1  阻抗控制
    4.5.2  位置與力的混合控制
  4.6  工業機器人控制系統硬體設計
    4.6.1  單關節伺服控制系統
    4.6.2  工業機器人控制系統的硬體構成

  習題
第5章  機器人感測器
  5.1  機器人常用感測器簡介
    5.1.1  機器人需要的感覺能力
    5.1.2  機器人感測器的分類
    5.1.3  機器人感測器的要求與選擇
  5.2  常用機器人內部感測器
    5.2.1  機器人的位置、位移檢測感測器
    5.2.2  機器人速度、角速度感測器
  5.3  常用機器人外部感測器
    5.3.1  機器人接觸覺感測器
    5.3.2  接近覺感測器
    5.3.3  測距儀
    5.3.4  機器人姿態感測器
    5.3.5  機器人力覺感測器
    5.3.6  機器人滑覺感測器
    5.3.7  機器人視覺技術
    5.3.8  聽覺、嗅覺感測器和其他外部感測器
  5.4  多感測器信息融合
  習題
第6章  機器人軌跡規劃
  6.1  軌跡規劃應考慮的問題
  6.2  關節軌跡的插值計算
    6.2.1  三次多項式插值
    6.2.2  過路徑點的三次多項式插值
    6.2.3  高階多項式插值
    6.2.4  用拋物線過渡的線性插值
    6.2.5  過路徑點用拋物線過渡的線性插值
  6.3  笛卡兒路徑軌跡規劃
  6.4  規劃軌跡的實時生成
  習題
第7章  機器人語言和編程
  7.1  機器人編程語言
    7.1.1  機器人編程系統
    7.1.2  機器人語言的編程要求
    7.1.3  機器人編程語言的類型
    7.1.4  機器人語言指令集
  7.2  常用的機器人編程語言
    7.2.1  VAL語言
    7.2.2  SIGLA語言
    7.2.3  IML語言
    7.2.4  AL語言
    7.2.5  安川工業機器人用語言
    7.2.6  機器人語言的有關問題
  7.3  機器人離線編程
    7.3.1  機器人離線編程的特點和主要內容
    7.3.2  機器人離線編程系統的基本組成
  習題
第8章  機器人焊接應用
  8.1  新一代自動焊接的手段

  8.2  點焊機器人
    8.2.1  點焊機器人概述
    8.2.2  點焊機器人及其系統的基本構成
    8.2.3  點焊機器人的選擇
  8.3  弧焊機器人
    8.3.1  弧焊機器人概述
    8.3.2  弧焊機器人系統的構成
    8.3.3  弧焊機器人的操作與安全
  8.4  機器人焊接智能化技術
    8.4.1  機器人焊接智能化系統技術組成
    8.4.2  機器人焊接任務規劃軟體設計技術
    8.4.3  機器人焊接感測技術
    8.4.4  焊接動態過程智能控制技術
    8.4.5  機器人焊接智能化集成系統
  8.5  焊接機器人主要技術指標
  習題
參考文獻

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