內容大鋼
本書以三菱工業機器人為基礎詳細介紹了學習工業機器人應掌握的知識，主要內容如下：工業機器人區別于一般運動控制器所特有的功能；工業機器人編程語言及各指令的詳細應用；機器人的工作狀態變數及其使用方法；編程所使用的函數及其用法；機器人參數的含義及其設置方法；應用案例十余例。
雖然工業機器人的應用範圍越來越廣泛，但對初學者來說，還是很神秘。本書按照「由淺入深」「循序漸進」的原則，按30個工作日，每日安排適當的學習內容和實驗內容，解決了初學者面對茫茫資料無從下手不知所措的尷尬問題。這樣經過3天的學習，學習者就可以使機器人動起來；經過10天的學習，學習者就可以編製一般的工作程序；在學習20天之後，學習者可以比較全面地掌握機器人的編程指令、參數設置等知識；經過30天的學習，學習者可以研究項目案例，學習視覺追蹤等機器人的高級應用。
目錄
第1章 第1日——工業機器人的構成和技術指標
1.1 什麼是工業機器人
1.2 工業機器人的構成
1.3 工業機器人技術規格
1.3.1 垂直多功能機器人技術規格
1.3.2 水平多功能機器人技術規格
1.4 對工業機器人主要技術指標的解釋
1.4.1 機器人部分技術規格名詞術語
1.4.2 機器人的「動作自由度」
1.4.3 機器人動作的「最大速度」
1.4.4 機器人的「最大動作半徑」
1.4.5 機器人的「可搬運重量」
1.4.6 機器人的「位置重複精度」
1.5 控制器技術規格
1.6 需要思考的問題
第2章 第2日——工業機器人的安裝和連接
2.1 工業機器人各部分的名稱及用途
2.2 控制器各介面的說明
2.3 機器人與控制器連接
2.4 機器人與外圍設備連接
2.5 急停及安全信號
2.6 模式選擇信號
2.7 輸入輸出信號的連接
2.7.1 概述
2.7.2 實用板卡配置
2.7.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的輸入輸出電路技術規格
2.7.4 板卡型2D-TZ378（源型）的輸入輸出電路技術規格
2.7.5 硬體的插口與針腳定義
2.7.6 輸入輸出模塊2A-RZ361
2.8 實用機器人控制系統的構建
2.9 機器人系統的接地
2.10 需要思考的問題
第3章 第3日——使工業機器人動起來
3.1 示教單元及其各按鍵的作用
3.2 如何使機器人動起來
3.3 學習操作各種JOG模式
3.3.1 關節型JOG
3.3.2 直交型JOG
3.3.3 TOOL型JOG
3.3.4 三軸直交型JOG
3.3.5 圓筒型JOG
3.3.6 工件型JOG
3.4 需要思考的問題
第4章 第4日——使用示教單元進行編程、調試及設置參數
4.1 示教單元的「整列」功能
4.2 程序編輯
4.3 程序修正
4.4 示教操作
4.5 向預先確定的位置移動
4.6 位置數據的MDI（手動數據輸入）
4.7 調試功能
4.7.1 單步運行
4.7.2 程序逆向運行
4.7.3 跳轉
4.8 示教單元的高級編程管理功能
4.8.1 管理和編輯（程序）
4.8.2 運行
4.8.3 參數的設置修改
4.8.4 原點設置/制動器設置
4.8.5 設定/初始化
4.9 需要思考的問題
第5章 第5日——機器人系統的輸入輸出信號
5.1 專用I/O信號
5.2 輸入輸出信號的分類
5.3 專用輸入輸出信號詳解
5.3.1 專用輸入輸出信號一覽表
5.3.2 專用輸入信號詳解
5.3.3 專用輸出信號詳解
5.4 初步學習RT ToolBox2軟體
5.5 需要思考的問題
第6章 第6日——簡單的運動指令
6.1 關節插補指令
6.2 「直線插補」指令
6.3 「真圓插補」指令
6.4 啟動和停止信號
6.5 實驗
6.6 需要思考的問題
第7章 第7日——機器人的坐標系
7.1 基本坐標系
7.2 世界坐標系
7.3 機械IF坐標系
7.4 TOOL坐標系
7.4.1 定義及設置
7.4.2 動作比較
7.5 工件坐標系
7.6 需要思考的問題
第8章 第8日——對機器人系統的初步設置
8.1 坐標系的選擇
8.2 原點的設置
8.2.1 設置原點的方法種類
8.2.2 原點數據輸入方式的使用
8.3 機器人初始化的基本操作
8.4 行程範圍設置
8.5 需要思考的問題
第9章 第9日——編程指令的學習和使用（1）
9.1 三維圓弧插補指令Mvr
9.2 「兩點型圓弧插補」指令
9.3 「三點型圓弧插補」指令
9.4 M-V編程語言
9.4.1 MELFA-BASIC V的詳細規格
9.4.2 有特別定義的文字
9.4.3 數據類型
9.5 需要思考的問題
第10章 第10日——編程指令的學習和使用（2）
10.1 碼垛指令
10.2 連續軌跡運行指令CNT
10.3 需要思考的問題
第11章 第11日——機器人的「控制點」及「位置點」數據運算
11.1 機器人的「控制點」
11.2 如何表示一個「位置點」
11.3 結構標誌FL1
11.3.1 垂直多關節型機器人
11.3.2 水平運動型機器人
11.4 結構標誌FL2
11.5 位置點的計算方法
11.5.1 位置點乘法運算
11.5.2 位置數據的加法/減法
11.6 需要思考的問題
第12章 第12日——編程指令的學習和使用（3）
12.1 無條件跳轉指令
12.2 判斷-選擇指令
12.3 選擇指令Select Case
12.4 選擇指令On GoTo
12.5 子程序指令GoSub
12.6 子程序調用指令CallP
12.7 FPrm
12.8 子程序調用指令On GoSub
12.9 需要思考的問題
第13章 第13日——編程指令的學習和使用（4）
13.1 循環指令
13.2 中斷
13.2.1 Def Act中斷指令
13.2.2 Act指令
13.3 暫停指令HLT
13.4 暫停指令DLY
13.5 需要思考的問題
第14章 第14日——狀態變數的學習和使用
14.1 常用狀態變數P_Curr——當前位置
（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）
14.2 P_Fbc——以伺服反饋脈衝表示的當前位置
（X,Y,Z,A,B,C,L1,L2）（FL1,FL2）
14.3 常用狀態變數J_Curr——各關節軸的當前位置數據
14.4 J_ECurr——當前編碼器脈衝數
14.5 常用狀態變數J_Fbc/J_AmpFbc——關節軸的當前位置/
關節軸的當前電流值
14.6 M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——輸入信號狀態
14.7 M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——輸出信號狀態
14.8 需要思考的問題
第15章 第15日——機器人系統的特殊功能
15.1 操作權
15.2 其他功能
15.3 需要思考的問題
第16章 第16日——參數的功能及設置（1）
16.1 動作型參數
16.1.1 動作型參數一覽表
16.1.2 動作參數詳解
16.2 程序型參數
16.2.1 程序型參數一覽表
16.2.2 程序參數詳解
16.3 需要思考的問題
第17章 第17日——參數的功能及設置（2）
17.1 操作型參數
17.1.1 操作參數一覽表
17.1.2 操作參數詳解
17.2 網路通信參數
17.2.1 通信及現場網路參數一覽表
17.2.2 通信及網路參數詳解
17.3 需要思考的問題
第18章 第18日——參數的功能及設置（3）
18.1 輸入輸出信號參數
18.1.1 專用輸入輸出信號參數一覽表
18.1.2 專用輸入輸出信號詳解
18.2 如何監視輸入輸出信號
18.3 需要思考的問題
第19章 第19日——使用外部信號選擇程序
19.1 第一種方法：先選擇程序號再啟動程序
19.2 第二種方法：「選擇程序號」與「啟動」信號同時生效
19.3 需要思考的問題
第20章 第20日——編程語言中的函數
20.1 Abs——求絕對值
20.2 Asc——求字元串的ASCII碼
20.3 Atn/Atn2——餘切函數
20.4 CalArc——計算圓弧數據
20.5 CInt——將數據四捨五入后取整
20.6 Cos——餘弦函數
20.7 Deg——將角度單位從弧度（rad）轉換為度（deg）
20.8 Dist——求兩點之間的距離
20.9 Exp——計算以e為底的指數函數
20.10 Fix——計算數據的整數部分
20.11 Fram——建立坐標系
20.12 Int——計算數據最大值的整數
20.13 Inv——對位置數據進行「反向變換」
20.14 JtoP——將關節位置數據轉換成「直角坐標係數據」
20.15 Log——計算常用對數
20.16 Max——計算最大值
20.17 Min——求最小值
20.18 PosCq——檢查給出的位置點是否在允許動作區域內
20.19 PosMid——求出兩點之間做直線插補的中間位置點
20.20 PtoJ——將直交型位置數據轉換為關節型數據
20.21 Rad——將角度單位轉換為弧度單位
20.22 Rdfl2——求指定關節軸的「旋轉圈數」
20.23 Rnd——產生一個隨機數
20.24 SetJnt——設置各關節變數的值
20.25 SetPos——設置直交型位置變數數值
20.26 Sgn——求數據的符號
20.27 Sin——求正弦值
20.28 Sqr——求平方根
20.29 Tan——求正切
20.30 Zone——檢查指定的位置點是否進入指定的區域
20.31 Zone2——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（圓筒型）
20.32 Zone3——檢查指定的位置點是否進入指定的區域（長方體）
20.33 需要思考的問題
第21章 第21日——機器人在碼垛項目中的應用
21.1 項目綜述
21.2 解決方案
21.2.1 硬體配置
21.2.2 輸入輸出點分配
21.3 編程
21.3.1 總工作流程
21.3.2 編程計劃
21.4 結束語
21.5 需要思考的問題
第22章 第22日——機器人在手機檢測生產線上的應用
22.1 項目綜述
22.2 解決方案
22.2.1 硬體配置
22.2.2 輸入輸出點分配
22.3 編程
22.3.1 總流程
22.3.2 初始化程序流程
22.3.3 上料流程
22.3.4 卸料工序流程
22.3.5 不良品處理程序
22.3.6 不良品在1#工位的處理流程
22.3.7 主程序子程序匯總表
22.4 結束語
22.5 需要思考的問題
第23章 第23日——編程指令的學習（5）
23.1 Spd（Speed）——速度設置指令
23.2 JOvrd——設置關節軸旋轉速度的倍率
23.3 Accel——設置加減速階段的「加減速度的倍率」
23.4 Cmp Jnt（Comp Joint）——指定關節軸進入「柔性控制狀態」
23.5 Cmp Pos——指定伺服軸進入「柔性控制工作模式」
23.6 Cmp Tool——指定伺服軸進入「柔性控制工作模式」
23.7 Cmp Off——解除機器人柔性控制工作模式
23.8 CmpG（Composition Gain）——設置柔性控制時各軸的增益
23.9 Oadl（Optimal Acceleration）——對應抓手及工件條件,
選擇最佳加減速模式的指令
23.10 LoadSet（Load Set）——設置抓手、工件的工作條件
23.11 Prec（Precision）——選擇高精度模式有效或無效，用以提高軌跡精度
23.12 Torq（Torque）——轉矩限制指令
23.13 JRC（Joint Roll Change）——旋轉軸坐標值轉換指令
23.14 Fine——定位精度
23.15 Fine J——設置關節軸的旋轉定位精度
23.16 Fine P——以直線距離設置定位精度
23.17 Servo（Servo）——指令伺服電源的ON/OFF
23.18 Reset Err（Reset Error）——報警複位
23.19 Wth（With）——在插補動作時附加處理的指令
23.20 WthIf（With If）——附加處理指令
23.21 CavChk On——「防碰撞功能」是否生效
23.22 ColLvl（ColLevel）——設置碰撞檢測量級
23.23 Open——打開文件指令
23.24 Print——輸出數據指令
23.25 Input——文件輸入指令
23.26 Close——關閉文件
23.27 ColChk（Col Check）——指令碰撞檢測功能有效無效
23.28 HOpen/HClose（Open/Close）——抓手打開/關閉指令
23.29 Error——發出報警信號的指令
23.30 Skip——跳轉指令
23.31 Wait（Wait）——等待指令
23.32 Clr（Clear）——清零指令
23.33 END——程序段結束指令
23.34 For Next——循環指令
23.35 Return——子程序/中斷程序結束及返回
23.36 Label——標籤、指針
23.37 Tool（Tool）——Tool數據的指令
23.38 Base——設置一個新的「世界坐標系」
23.39 XLoad（X Load）——載入程序指令
23.40 XRun（X Run）——多任務工作時的程序啟動指令
23.41 XStp（X Stop）——多任務工作時的程序停止指令
23.42 XRst（X Reset）複位指令
23.43 XClr（X Clear）——多程序工作時，解除某任務區的程序選擇狀態
23.44 GetM（Get Mechanism）——指定獲取機器人控制權
23.45 RelM（Release Mechanism）——解除機器控制權
23.46 Priority（Priority）——優先執行指令
23.47 需要思考的問題
第24章 第24日——觸摸屏在機器人上的應用
24.1 概述
24.2 GOT與機器人控制器的連接及通信參數設置
24.2.1 GOT與機器人控制器的連接
24.2.2 GOT機種選擇
24.2.3 GOT一側通信參數設置
24.2.4 機器人一側通信參數的設置
24.3 輸入輸出信號界面製作
24.3.1 GOT器件與機器人I/O地址的對應關係
24.3.2 輸入輸出點器件製作方法
24.4 程序號的設置與顯示
24.4.1 程序號的選擇設置
24.4.2 程序號輸出
24.5 速度倍率的設置和顯示
24.5.1 速度倍率的設置
24.5.2 速度倍率的輸出
24.6 機器人工作狀態讀出及顯示
24.7 JOG界面製作
24.8 需要思考的問題
第25章 第25日——機器人在拋光研磨項目中的應用
25.1 項目綜述
25.2 解決方案
25.2.1 硬體配置
25.2.2 應對客戶要求的解決方案
25.3 機器人工作程序編製及要求
25.3.1 工作流程圖
25.3.2 子程序匯總表
25.3.3 拋光主程序
25.3.4 初始化子程序
25.3.5 電流判斷子程序
25.3.6 背面拋光子程序
25.3.7 長邊A拋光子程序
25.3.8 圓弧倒角子程序1
25.3.9 空間過渡子程序
25.4 結束語
25.5 需要思考的問題
第26章 第26日——機器人與視覺系統
26.1 概述
26.2 前期準備及通信設置
26.2.1 基本設備配置及連接
26.2.2 通信設置
26.3 工具坐標系原點的設置
26.3.1 操作方法
26.3.2 求TOOL坐標系原點的程序TLXY
26.4 坐標系標定
26.4.1 前期準備
26.4.2 坐標系標定步驟
26.5 視覺感測器程序製作
26.6 視覺感測器與機器人的通信
26.7 調試程序
26.8 動作確認
26.9 與視覺功能相關的指令
26.10 視覺功能指令詳細說明
26.10.1 NVOpen連接視覺感測器
26.10.2 NVClose——關斷視覺感測器通信線路指令
26.10.3 NVLoad——載入程序指令
26.10.4 NVPst——啟動視覺程序獲取信息指令
26.10.5 NVIn——讀取信息指令
26.10.6 NVRun——視覺程序啟動指令
26.10.7 NVTrg——請求拍照指令
26.10.8 P_NvS1?P_NvS8——位置型變數
26.10.9 M_NvNum——狀態變數
26.10.10 M_NvOpen——狀態變數
26.11.11 M_NvS1?M_NvS8——視覺感測器識別的數值型變數
26.10.12 EBRead——讀數據指令（康奈斯專用）
26.11 需要思考的問題
第27章 第27日——機器人與視覺系統聯合應用
27.1 案例1
27.2 案例2
27.3 需要思考的問題
第28章 第28日——視覺追蹤功能的學習及應用
28.1 概述
28.1.1 追蹤功能
28.1.2 一般應用案例
28.1.3 追蹤功能技術術語和縮寫
28.1.4 可構成的追蹤應用系統
28.2 硬體系統構成
28.2.1 傳送帶追蹤用部件構成
28.2.2 視覺追蹤系統部件構成
28.2.3 傳送帶追蹤系統構成案例
28.2.4 視覺追蹤系統構成案例
28.3 技術規格
28.4 追蹤工作流程
28.5 設備連接
28.5.1 編碼器電纜的連接
28.5.2 編碼器電纜與控制器的連接
28.5.3 抗干擾措施
28.5.4 與光電開關的連接
28.6 參數的定義及設置
28.7 追蹤功能指令及狀態變數
28.7.1 追蹤功能指令及狀態變數一覽
28.7.2 追蹤功能指令說明
28.8 故障排除
28.8.1 報警號在9100?9900的故障
28.8.2 其他報警
28.9 參數匯總
28.10 需要思考的問題
第29章 第29日——視覺追蹤程序的編製
29.1 追蹤程序結構
29.2 視覺追蹤程序結構
29.3 A程序——傳送帶運動量與機器人移動量關係的標定
29.3.1 示教單元運行A程序的操作流程
29.3.2 設置及操作
29.3.3 確認A程序執行結果
29.3.4 多傳送帶場合
29.3.5 A程序流程圖
29.3.6 實用A程序
29.4 B程序——視覺坐標與機器人坐標關係的標定
29.4.1 示教單元的操作
29.4.2 現場操作流程
29.4.3 操作確認
29.4.4 實用B程序
29.4.52 D標定操作
29.5 C程序——抓取點標定
29.5.1 用於傳送帶追蹤的程序
29.5.2 用於視覺追蹤的C程序
29.6 1#程序——自動運行程序
29.6.1 示教
29.6.2 設置調節變數
29.6.3 1#程序流程圖
29.6.4 實用1#程序
29.7 CM1程序——追蹤數據寫入程序
29.7.1 用於傳送帶追蹤的程序
29.7.2 用於視覺追蹤的CM1程序
29.8 需要思考的問題
第30章 第30日——機器人編程軟體RT ToolBox的學習使用
30.1 RT軟體的基本功能
30.1.1 RT軟體的功能概述
30.1.2 RT軟體的功能一覽
30.2 程序的編製調試管理
30.2.1 編製程序
30.2.2 程序的管理
30.2.3 樣條曲線的編製和保存
30.2.4 程序的調試
30.3 參數設置
30.3.1 使用參數一覽表
30.3.2 按功能分類設置參數
30.4 機器人工作狀態監視
30.4.1 動作監視
30.4.2 信號監視
30.4.3 運行監視
30.5 維護
30.5.1 原點設置
30.5.2 初始化
30.5.3 維修信息預報
30.5.4 位置恢復支持功能
30.5.5 TOOL長度自動計算
30.5.6 伺服監視
30.5.7 密碼設定
30.5.8 文件管理
30.5.92 D視覺校準
30.6 備份
30.7 模擬運行
30.7.1 選擇模擬工作模式
30.7.2 自動運行
30.7.3 程序的調試運行
30.7.4 運行狀態監視
30.7.5 直接指令
30.7.6 JOG操作功能
30.8 3D監視
30.8.1 機器人顯示選項
30.8.2 布局
30.8.3 抓手的設計
30.9 需要思考的問題
參考文獻
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